Kỹ thuật Điện

URL

Now showing 1 - 1 of 1

Phân tích so sánh bộ điều khiển bám thích nghi Li-Slotine và bộ điều khiển thích nghi thông minh học lặp và bù bất định cho hệ chuyển động robot công nghiệp
(Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp, 2025) Bùi, Thị Hồng Diễm; Võ, Thu Hà
Trình bày tổng quan về RCN, các phương pháp ĐK. Từ đó tiến hành phân tích vấn đề tồn đọng chưa được giải quyết và đánh giá. Sử dụng phương pháp học lặp để kiểm tra quá tình hội tụ. Mô hình toán học cho Robot Planar. Trình bày, xây dựng mô hình hóa BĐK bám thích nghi LiSlotine có sử dụng đến; mô hình toán học. Trình bày cấu trúc điều khiển 2 mạch vòng. Với mạch vòng ngoài áp dụng phương pháp học lặp ILC xác định tham số online bằng cách cực tiểu hóa tổng bình phương sai lệch bám theo tiêu chuẩn tối ưu. Mạch vòng trong sử dụng bộ BĐK phản hồi trạng thái tuyến tính hóa thông minh.